In epoca romana la zona era ricca di "ville rustiche" soprattutto nella parte pianeggiante, per cui si suppone che fosse ampiamente coltivata data la posizione privilegiata.

 

In seguito ai danni arrecati dall'eruzione del Vesuvio del 79 d.C., il suolo fu coperto da un metro e mezzo di pomici per cui si registrò un certo spopolamento anche se l'allevamento bovino dovette rimanere florente, tanto che nella seconda metà del II secolo d.C., Galeno, medico di Marco Aurelio e Commodo, nel De metodo memendi (V,12) vantava la bontà e le qualità terapeutiche del latte prodotto sui Monti Lattari (Lactarius mons) tanto che Cassiodoro (Variae, XI 10) scriveva tra il 533 ed il 537 d.C. che il re dei Goti aveva ordinato ad un suo servo di ricorrere ai "rimedia lactarii montis", poiché le cure dei medici non gli giovavano.

 

Nei secoli centrali del medioevo la conca di Agerola si ripopolò e sviluppò nei suoi 5 casali: Campulo, Memoranum, Planillum, Ponte e San Lazzaro, parallelamente al rifiorire della Costiera e al costituirsi del Ducato Amalfitano. Divenne parte integrante del territorio di Amalfi con cui condivise gli scambi commerciali che la collegavano all'intero Mediterraneo, a Bisanzio e, ovviamente, a Napoli. Divenne sede di una manifattura di tessuti in seta in cui gli agerolesi divennero specializzati.

 

Nei secoli che seguirono, il comune entrò a far parte del Regno di Napoli di cui seguì le alterne vicende fino all'Unità d'Italia.

 

Nel settecento Agerola visse un periodo assai prospero, durante il quale si verificò una riduzione delle tasse, un miglioramento delle condizioni economiche, che è attestato dalla crescita esponenziale del numero dei suoi abitanti e dal forte calo del brigantaggio.

 

La condivisione delle idee ispiratrici della Rivoluzione francese da parte dei nobili agerolesi residenti a Napoli, fecero in modo che Agerola aderisse subito alla costituzione democratica della repubblica partenopea, tanto che venne piantato nello spiazzo antistante la chiesa Madonna di Loreto, nella frazione Campora, un tiglio, simbolo di libertà, che da allora è stato sempre ripiantato.

 

Nel XIX secolo la figura dominante fu il generale Paolo Avitabile che costruì la sua fortuna servendo prima l'esercito borbonico, poi il maharajah di Lahore. Nel 1854 il generale ottenne il distacco di Agerola dalla provincia di Salerno (Principato Citeriore) e la conseguente aggregazione a quella di Napoli. La cittadina venne così separata dal territorio di Amalfi con cui aveva condiviso secoli di storia restando collegata ad esso soltanto sotto il profilo religioso attraverso l'arcidiocesi.