Albiate viene citata in vari documenti già con questo nome dall'XI secolo: il toponimo deriva forse dal nome gentilizio romano Albius, oppure da alveolus, ovvero alveo o conca, inteso come termine geomorfico. In dialetto brianzolo, infatti, albioeu significa pila per acqua; sembra chiaro il forte legame con il fiume Lambro, che delimita il confine est del paese, separandolo da Triuggio. All'epoca la cittadina faceva riferimento alla pieve di Agliate, sotto il governo de facto dei Confalonieri. Successivamente divenne feudo dei Mandelli e quindi dei Pallavicini.

 

Pochi secoli più tardi il paese rimase coinvolto nelle guerre fra Visconti e Torriani per il dominio del Milanese. Al vecchio ponte di Albiate, che oggi non esiste più, Mario Visconti sconfisse i guelfi nel 1324, nella stessa zona dove passò Ludovico il Bavaro per andare a Monza. Dal 1478 la famiglia Balbiani ottenne il potere sulla zona, dal 1777 i Mellerio. Nel 1609 la città di Bergamo donò le reliquie dei santi Fermo (al quale era già dedicato un santuario), Rustico e Procolo, che diedero origine alla sagra di San Fermo, la più antica della Brianza. A questo periodo risale la Villa Caprotti, già Airoldi, costruita intorno ad una torre preesistente. Nel 1880 sorse, su entrambe le rive del fiume Lambro, lo stabilimento tessile Galeazzo Viganò, che contribuì, fino alla seconda metà del XX secolo, in larga misura alla crescita economica del paese e delle zone limitrofe.