Il museo venne aperto il 4 agosto 1861 per iniziativa di Giorgio Paci e Giulio Gabrielli, entrambi artisti ascolani, i quali, alla prima collezione civica, raccolta a partire dall'ultimo quarto del XVIII secolo su iniziativa del prelato ascolano Alessandro Maria Odoardi, e composta di oggetti di varia tipologia (dalle opere pittoriche alle oreficerie tardogotiche sino ai papiri egizi), secondo l'idea della Wunderkammer dei collezionisti, aggiunsero un buon numero di opere, principalmente di soggetto religioso, provenienti dalle chiese e dagli edifici dei vari Ordini religiosi ascolani, i cui beni furono incamerati dallo Stato Unitario, in seguito al decreto Valerio. A questa prima sistemazione ne seguirono altre, legate agli ingressi di altri nuclei di opere, a partire dalla collezione di Antonio Ceci, acquisita nel 1924, di Ernesto Verrucci e, già precedentemente, quella dei mobili della famiglia dei conti Sgariglia.

 

Le attuali 15 sale espositive ospitano un ragguardevole numero di opere pittoriche su tela e su tavola, datate dal XIV al XX secolo, sculture, affreschi rimossi, raccolte numismatiche, ceramiche, strumenti musicali e miniature. Il percorso museale è inoltre arricchito da un cospicuo arredo dallo stile Barocco allo stile Impero composto di consolles, lampadari, tendaggi. La collezione di ceramiche è costituita da oggetti di varie manifatture italiane ed europee quali Castelli, Doccia, Meissen ed altre. La sezione costituita dalle maioliche ascolane, di cui si può osservare la sua intera evoluzione, dal 2007 è stata trasferita nel Museo dell'Arte Ceramica. Di grande riguardo è anche la collezione di disegni e stampe, arricchitasi grazie a vari lasciti nel corso di tutto l'arco del Novecento, con fogli di Guercino, Pietro da Cortona, Pier Leone Ghezzi, Giuseppe e Lazzaro Giosafatti, Mariani, Mussini ed altri.

 

Tra gli artisti presenti si citano: Tiziano, Giuseppe Amisani, Guido Reni, Carlo Crivelli, Pietro Alemanno, Cola dell'Amatrice, Simone De Magistris, Luca Giordano, Carlo Maratta, Alessandro Magnasco detto il Lissandrino, Bernardo Bellotto detto il Secondo Canaletto, Sebastiano Conca, Giovanni Paolo Pannini, Bernardo Strozzi, Giuseppe Pellizza da Volpedo e altri. Tra gli artisti ascolani figurano opere di Ludovico Trasi, Biagio Miniera, Tommaso Nardini, Nicola Monti, Giulio Gabrielli, Ferdinando Cicconi, Domenico Ferri, Dino Ferrari e Giulia Centurelli. Arricchiscono il percorso le sculture di Ercole Rosa, Pietro Tenerani, Nicola Cantalamessa Papotti, Romolo Del Gobbo, Ugolino Panichi, Ettore Ximenes, Alfio Ortenzi e altri ancora.