Documenti storici attestano l'esistenza di una cattedrale romanica già nell'XI-XII secolo. Di questa primitiva costruzione rimane il portale romanico sul lato sinistro dell'edificio. La chiesa era inserita all'interno della rocca cittadina, distrutta dall'imperatore Federico II nella lotta tra guelfi e ghibellini nel 1248. Abbandonata in rovina per molto tempo, solo verso la metà del XV secolo fu intrapresa la sua ricostruzione: i lavori iniziarono nel 1448[1], esattamente duecento anni dopo la sua devastazione; nel luglio 1487 furono inumate nella chiesa le reliquie di san Rinaldo, patrono della città, i cui resti riposano oggi sotto l'altare maggiore. Il campanile fu terminato nel 1544. Ulteriori interventi furono eseguiti nel XVIII secolo con la trasformazione della cattedrale in stile barocco. La facciata è stata ultimata nel 1925.